Jeśli w sieci nie działa żaden serwer DHCP, to adresy musisz przypisać ręcznie, zresztą dla 2 komputerów nie ma sensu instlować serwera DHCP, a w przypadku takiej sieci można skorzystać z adresów o zasięgu lokalnym (link-local - 169.254.0.0/16). Z SSH chyba będzie najłatwiej, ale (nie wiem jak w Lubuntu) w Ubuntu domyślnie powinna być zainstalowana Samba, więc możesz komputery wyszukać w siec (otoczeniu sieciowym).
A automatyczne przydzielanie adresu weźmie adres z księżyca(*)? Ustaw
O ile Windows przypisze sobie automatycznie adres link-local, o tyle Lubuntu już niekoniecznie. Nie wiem jak pod innymi dystrybucjami, ale zauważyłem, że pod Ubuntu czy Debianem domyślnie autokonfiguracja nie działa/nie jest włączona.
Edit:
W Debianie APIPA działa dopiero po doinstalowaniu avahi-autoipd.